大型模块化自主水下机器人-锦帆

天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司是一家专业从事智能海洋装备研发和销售的高科技公司，主要面向国家海洋发展的需求，开发和销售以模块化自主水下机器人为代表的智能海洋装备；开展水下推进器、水下声学系统、通用型控制器等核心部件的研发与销售；进行CFD水动力分析与优化、产品的代理及设备租赁等服务；同时开展公共海洋数据测量及数据的有偿共享服务。
锦帆AUV是中国**台由民企*并完成验收的大型AUV系统，创了民企研制大型AUV系统的先河。锦帆系列AUV在国内**实现了大型AUV的完全模块化设计，便于拆装与功能扩展，可依客户要求进行快速定制化生产。锦帆AUV采用了艉部交叉布置四个推进器的动力系统布局方案，具有强大的拖曳能力。其基本平台参数如下。

直径	533.4mm
长度	3640mm
质量	670kg
工作深度	300m（可定制）
巡航速度	4kn
续航时间	16h
较大速度	11kn
定向精度	±0.4°
定深精度	±0.2m
基本功能	? ?视频采集、温度采集、路径规划、水面遥控、卫星通讯
预留功能	浮力调节、拖曳、水下遥控
扩展功能	依用户定制

锦帆AUV目前主要用于水下声呐的功能验证，实现声呐搭载及数据的收集功能，与传统的AUV在使命任务方面有着较大的不同，**表现在调查范围广、航行速度快、持续时间长、可靠性要求高。
由于AUV航行速度快，并且在近海底作业的区域一般是多山等不平坦地形，因此对AUV的避障能力有较高的要求，锦帆艏部设置由五个单波束声呐组成的避障系统，很好的提升了AUV的安全性。AUV主载体设计成流线型纵剖面，尽可能地降低航行阻力，延长续航时间。根据搭载不同模块结构的AUV本体进行水动力分析，得出其变结构条件下水动力变化特性，并在此基础上对本体线型和操纵面结构进行优化设计。动力系统采用艉部交叉布置四个推进器的多推进器矢量推进方案，通过四个推进器的联合控制，增强了机动性，降低了控制难度。四个推进器之间布置“X”形的四个固定舵板，能够提高系统的稳定性。此外，锦帆AUV配备专门的布放回收工具，能够实现在母船上（不下小艇）直接布放回收。
锦帆AUV在搭载水下拖曳阵列进行水下航行体的搜索和探测，搭载多波束声呐实现地形地貌的探测，作为水下组网系统的通讯中继平台进行水下通讯和组网，以及作为侦查和打击一体化平台方面具有广泛的应用前景。