便携式模块化自主水下机器人—云帆

天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司是一家专业从事智能海洋装备研发和销售的高科技公司，主要面向国家海洋发展的需求，开发和销售以模块化自主水下机器人为代表的智能海洋装备；开展水下推进器、水下声学系统、通用型控制器等核心部件的研发与销售；进行CFD水动力分析与优化、产品的代理及设备租赁等服务；同时开展公共海洋数据测量及数据的有偿共享服务。
云帆系列AUV基于智帆系列AUV的模块化设计，扩大了直径，增强了传感搭载能力，能够搭载市面上常见的水下传感器，同时体积的增大也增大了AUV在水下的稳定性，更利于数据采集。云帆AUV基本平台的性能参数如下所示。

直径	200mm
长度	1600mm
质量	40kg
工作深度	200m（可定制）
巡航速度	3kn
续航时间	8h
较大速度	5kn
定向精度	±0.4°
定深精度	±0.2m
基本功能	? ?视频采集、温度采集、
路径规划、水面遥控
预留功能	卫星通讯、浮力调节
扩展功能	依用户定制

云帆系列AUV具有两种推进形式：一为外十字舵模式，一为内十字舵式模式。如下图所示。两种推进方案之间可以通过更换艉部模块的方式相互替代。外十字舵为传统的AUV动力系统布局方案，其控制算法成熟，有利于提高AUV的稳定性。内十字舵为新型的动力系统布局，我公司**在国内使用了该方案，将舵板置于导流罩内部，能够降低AUV在航行过程中被缠绕的风险，同时避免在布放回收过程中对舵板的损害。
带有不同推进方案的云帆AUV基本平台进行了多次试验，实验效果良好。云帆AUV可扩展的模块包括侧扫声呐模块、前视声呐模块、浅剖声呐模块、水质检测模块、声学定位模块以及用户特殊要求的功能模块。